BiografieAbsolvoval kamenosochařskou školu v Hořicích, poté studoval v
Plečnikově ateliéru na pražské Vysoké škole uměleckoprůmyslové (1912–16), odkud přešel na Akademii výtvarných umění do ateliéru
Jana Kotěry (1916–18), kde se seznámil s
Bohuslavem Fuchsem, s nímž v roce 1921 založil společný ateliér. Ve stejném roce vznikla Štěpánkova první velká realizace, komplex elektrárny a rodinného domu v Háji u Mohelnice, které postavil pod vlivem rondokubismu a Kotěrovy moderny. Byl členem spolku výtvarných umělců Mánes a Asociace akademických architektů. Působil také v redakci časopisu Stavitel, kde byl dva roky i předsedou redakční rady. Kromě několika nájemních nebo rodinných domů byl nejvýznamnější a zároveň poslední větší takovou realizací dvojdům v brněnské kolonii
Nový dům. Další jeho návrhy, např. vítězný návrh na komplex parlamentu a ministerských budov na Letné nebo sportovní stadion v Braníku, však nebyly zejména z důvodu hospodářské krize uskutečněny. Na přelomu 40. a 50. let postavil přehradu s vodní elektrárnou v Předměřicích nad Labem. Následně vytvářel jen různé pomníky, náhrobky a zemřel v zapomnění.